Esentepe bölgesinin ilk kuruluşunun ilginç bir öyküsü var. İlk kuruluşunda beldenin kuzey batısında Kocaağaç Köyünün ilerisinde Girne yakınlarında plato içinde imiş. Bu evlere (Makaria)mezar evleri deniyormuş. Köy Arap akınlarından korunmak amacı ile yerin altına yapılmış. Denizden bakıldığında görülmeyecek bir noktada evler oluşturulmuş. Bir gün bir düğün sırasında Arap Korsanlar çıkagelmiş fakat o gelişlerinde yağmalama yakıp yıkma yapmadan sadece eğlenerek günü tamamlamışlar. Yöre halkı bu durumdan hoşnut kalmış ne var ki korsanlar içkinin de etkisi ile gece gerdeğe gelinle liderlerinin gireceğini söylemişler. Köy ileri gelenleri kabul eder gibi görünüp bir plan uygulamışlar demişler ki “tamam ama bizde adet gelinle gerdeğe güneş doğarken girilir, o zaman gelsin isteğinizi kabul ediyoruz” Korsanlar eğlenmeye devam ederken içkilerine haşhaş koyarak sızmalarını sağlamışlar ve köy halkı onlar daha ayıkmadan köyü boşaltıp bugünkü Esentepe’ye kaçmışlar. Buranın geniş ve savunması daha uygun olacağı düşüncesi ile Esen tepe’ye yerleşmişler. Korsanlar ayıktıklarında Esentepe’ye gelememişler çünkü onlarda çevreden destek sağlayıp pusu kurduklarını düşünerek gemilerine geri dönmüşler. Böylece Esentepe yerleşim yeri halini almış. Köye ilk yerleşenler için Truva savaşlarından dönen Yunanistan Arkadi Bölgesinden gelenlerin olduğu da rivayettir.
Belediye ile yönetilmekte olan Esentepe’de Belediye binası 1980 yılında hizmet vermeye başlamış. Kuzey yolu projesi ile birlikte Esentepe ilgi merkezi olmaya başlamış 1982-83 yıllarında inşaatı tamamlanan 2004 yılında çimlenen 2005 yılında yeni Atatürk büstü yapılan Esentepe parkı bölgede güzelliklerine ek katkı sağlayan bir görünümde. Tek katlı evleri, düzenli kimi yerde dar olsa da şirin sokakları zeytinlikleri çiçekleri ile görkemli bir güzelliğin adresi Esentepe. Kayısı bahçeleri ile de ünlü imiş bir zamanlar. O günleri anımsatan Esentepe sahil yolunda bakımsız bir bina var. Burası kayısı fabrikası imiş sonra 1996 dikiş fabrikasına çevrilmiş, 1998 kesme küp şeker fabrikası açılması planlansa da izin alınamadığından fabrika kapalı duruyor. Esentepe, okulu, polis karakolu, düğün salaonu, spor tesisleri de tamamlanmış. 1970 li yıllarda yapılmış bir balıkçı barınağı da var. Esentepe Halk Plajı, Sivil Savunma Teşkilatı Dinlenme Tesisleri, Esentepe göleti Esentepe’ye ilgi çeken yerler.
İki plajdan biri olan Alagadi Halk plajı olduğu bölgeye yumurtlamak için yaz aylarında gelen caretta carettalarında durağı . Yeşil kaplumbağaların Haziran ve ekim dönemlerinde 100 civarında yumurtayı buraya bıraktıkları iki ay sonra yavruların oluştuğu 10-15 dakikada denize ulaştıkları da gözlemle saptanmış. Alevkaya orman idaresinin kontrolündeki ormanlık alanda gezi alanları da yer alıyor Herbarium’da 1989 yılında yaklaşık 1089 kurutulmuş bitki türü oluşturulmuş, bu türlerin 17 çeşidi Kıbrıs’a özgü. Abadi Manastırı ise Esentepe 2 km uzaklıkta orman içinde. Melendrina Kilisesi ise 4 km kuzeydoğusunda sahile 500 metre uzaklıkta. Antifonidis Manastrına ise beldenin 4,5 km uzaklığında Orman içinde gidilen yol ile ulaşılıyor. Büyük otobüs ile gidilmesi mümkün olmayan bir yol ile bağlantı sağlanıyor. Üç tarafı yüksek tepelerle çevrili. 13 yy yapılmış olan yapıda fresklerin bir bölümü belirgin duruyor. İlginç tasvirlerde var. Sekiz sütun üzerine oturtulmuş kuleden oluşan yapının dört sütunu Lüzinyalılardan kalmış. Kapıları 1650 yılında yapılan manastırda bulunan İkonalar Almanya’da bir Türk Vatandaşı himayesinde iken ele geçirilmiş Almanya Kıbrıs Türk Cumhuriyetini tanımadığı için Kıbrıs Rum kesimine iade edilmiş. Manastırın yanında oldukça yaşlı Zeytin ağaçları yanında muhteşem bir doğa zenginliği de var. Esentepe’de Cami ise 1867 yılında yapılmış bir kilise, 1975 yılında camiye çevrilmiş, sarı taştan yapılma görkemli bir eser. Esentepe belediye Başkanı bölgeye her geçen gün ilgi arttığını belirtiyor. Esentepe Belediyesi İstanbul Kartal Belediyesi ile kardeş şehir. Kartal ilçesi başarılı Belediye Başkanı Op. Dr Altınok Öz’de Kıbrıs’a ayrı bir ilgi duyuyor. Öğrencilik yıllarından beri Kıbrıs davasını yakından izlemiş ve Kıbrıs ile Kartal’da karşılıklı birer park ile Rauf Denktaş anıtının yapımı içinde işbirliği içinde. Kıbrıs’a katkılarından dolayı Avrupa Gazeteciler Derneği 2012 yılı Barış-Dostluk-Kardeşlik Ödülünü Kartal Belediye Başkanı Op. Dr.Altınok Öz’e verdi. Ödül Töreni ile Kıbrıs’ta olan Başkan Öz ve Beraberinde heyet ile Esentepe’de bir dizi ziyarette bulundu.
Esentepe Kıbrıs’ın yükselen değeri olmaya aday doğal güzellikleri ile şirin bir yerleşim bölgesi. Kaplıca tesisleri de denize sıfır bölgede balığın lezzetine erilecek bir durak noktası. Kıbrıs’a gidecekler için doğal güzelliğe ilgi duyanların görmesi gereken merkezlerden biri Esentepe.